本文目录一览：
- 1、国内外自动驾驶仿真软件总结
- 2 、自动驾驶仿真测试属于程序员吗
- 3 、浅析驾驶辅助系统硬件在环仿真技术
- 4、自动驾驶仿真类初创企业信息梳理
- 5 、自动驾驶的道路测试有两种,站在主流之外的只有特斯拉
- 6 、超详细!自动驾驶仿真框架汇总
国内外自动驾驶仿真软件总结
1、CarSim由Mechanical Simulation开发，是全球广泛使用的动力学仿真软件，提供精确的车辆模型 ，可快速搭建并进行操纵稳定性 、制动性等测试。CarSim与Matlab/Simulink集成 ，支持HIL测试，并扩展至ADAS和自动驾驶领域 ，支持Unreal引擎联合仿真 。
2 、Carla：西班牙巴塞罗那自治大学开发的开源模拟器 ，用于自动驾驶系统开发、训练和验证，提供多种场景和高精地图 。 OpenCDA：支持协同驾驶开发与测试 、自动驾驶全栈开发和联合仿真 ，提供快速测试算法鲁棒性工具。 PTV Vissim：世界领先的微观交通流仿真软件 ，构建复杂交通环境，模拟交通参与者交互行为 。
3 、**Carmaker**：德国 IPG 公司推出的集成 ADAS 和自动驾驶仿真软件 ，包括 TruckMaker 和 MotorcycleMaker 。- ****：[链接]- **试用版申请**：[链接] **Carsim**：Mechanical Simulation 公司开发的强大动力学仿真软件 ，包含 TruckSim 和 BikeSim。
4、选择车辆的drive模式，设置最大速度为80km/h ，并选择Stay on lane 。启动TRAFFIC和SENSORS进程后 ，点击运行按钮开始仿真 。总结在使用SCANeR进行自动驾驶测试与模拟时，需熟悉并掌握其各模块的功能与操作。通过上述步骤，可以构建复杂的虚拟环境 ，并进行自动驾驶车辆的仿真测试 。
自动驾驶仿真测试属于程序员吗
1 、自动驾驶仿真测试属于程序员 。自动驾驶仿真测试是用计算机技术来仿真 ，就属于程序员。自动驾驶汽车介绍 自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车，电脑驾驶汽车 ，或轮式移动机器人 ，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车 。在20世纪已有数十年的历史，21世纪初呈现出接近实用化的趋势 。
2 、除了重庆测试区 ，目前我国有不少智能网联测试基地也在积极采用“模拟仿真+实际路测”的模式推动自动驾驶技术落地 ，比较有代表性的就是位于湖南的国家智能网联汽车（长沙）测试区。该测试区不仅将自动驾驶仿真实验室作为发展的重点之一，还与腾讯的自动驾驶团队强强联手。
3、程序员一枚 ，从周围同事的情况来看 ，程序员这行对专业的要求没有想象中那么高，但是也有迹可循 。
4、据美国兰德智库的估算 ，一套自动驾驶的系统至少需要经过110英里（约170-180亿公里）的验证才能达到量产条件 。这就意味着 ，即便是一支拥有100辆测试车的自动驾驶车队，以25英里(40公里)每小时的平均时速全天24小时一刻不停歇地测试，也需要花费大约500年的时间。
浅析驾驶辅助系统硬件在环仿真技术
1 、激光雷达：直接生成点云信息 ，利用深度学习技术建立数字化模型 ，应用于驾驶辅助系统的控制 。驾驶辅助系统硬件在环仿真系统结构 硬件在环仿真测试平台由场景建模工作站 、雷达目标模拟器、信号注入系统 、ADAS-ECU 、驾驶模拟器和车辆动力学模型组成 。平台通过实时模拟传感器输入，验证系统功能与性能。
2、硬件在环仿真（HiL）是通过连接真实的控制器与模拟的被控对象 ，以高效 、低成本的方式对控制器进行全面测试的一种技术 。它适用于复杂设备控制器的开发与测试 。在HiL测试中 ，实时仿真硬件（HIL测试机柜）尽可能地逼真模拟真实被控对象，以有效地“欺骗 ”控制器 ，使它相信正在控制一个真实的对象。
3 、在现代工程领域 ，硬件在环仿真（Hardware-in-the-Loop， HiL）测试是一种革命性的技术 ，它通过真实控制器与模拟系统间的无缝协作 ，实现了高效、精确的系统级验证，确保了控制器设计和安全性的双重保障 。
自动驾驶仿真类初创企业信息梳理
自动驾驶仿真类初创企业信息梳理 在高阶自动驾驶领域 ，虚拟仿真测试成为了研发及验证过程中的关键环节 。虚拟仿真技术的进步直接影响高阶自动驾驶商业化的时间。自动驾驶产业即将进入下半场 ，测试需求激增，催生了仿真行业的洗牌 。未来，预计将出现明星级的仿真企业 。
Tier IV是东京大学孵化的日本初创公司 ，开发了开源自动驾驶平台「Autoware」 ，支持从地图绘制到软件仿真的所有功能，已被全球200多个组织采用。Tier IV于2017年完成了日本首次公共道路上的无人驾驶 ，并与雅马哈发动机成立合资公司eve autonomy ，共同研发自动驾驶交通服务。
Greg Estes在采访中透露，“英伟达计划项目已覆盖全球近7000家AI初创公司 ，英伟达希望通过英伟达初创企业展示可在产品开发 、原型设计和部署的关键阶段助力初创企业发展 ，每家成员企业都能够持续获得为其量身定做的助力权益，这为初创企业的发展提供了基本工具 。
自动驾驶领域也是同样的思路 ，此前 ，丰田已经宣布与百度 、滴滴、华为等中国科技巨头进行自动驾驶 、移动出行方面的合作 。如今又开始关注自动驾驶领域的初创公司，和百度 、华为等巨头相比 ，初创公司创新性更强 ，成本更低，在合作中丰田这样的巨头也能有更多的主导权。
- Momenta是一家专注于自动驾驶和高级辅助驾驶系统（ADAS）的初创公司 。- 该公司正考虑进行首次公开募股（IPO），并已获得了来自汽车制造商和供应链企业的投资 。 **安途**：- 安途在2021年加州DMV发布的自动驾驶数据中排名第一 ，显示其在技术成熟度方面的领先地位。
自动驾驶的道路测试有两种,站在主流之外的只有特斯拉
其实是这样 ，目前自动驾驶汽车的道路测试分有两种，一种就是在开发的环境下进行真实的道路测试 ，而另一种则是在自动驾驶仿真测试平台上进行虚拟测试 。而目前几乎所有车企和自动驾驶科技公司 ，均是以虚拟测试为主，真实的道路测试为辅 ，例外只有一个 ，就是特斯拉 。
特斯拉的FSD完全自动驾驶是EAP四种功能的基础上，额外多出了城市街道自动辅助驾驶、识别交通信号灯和停车标志并做出反应 ，两种功能现阶段只能在北美的部分地区路段使用。
目前特斯拉是仅仅支持高速自动辅助导航驾驶的 ，并且还是在额外购买辅助包的前提下，由于本次测试路段是在重庆市区 ，因此特斯拉在起跑线上就落后了一截 。虽然在城区驾驶过程中可以随时拨杆打开自动辅助驾驶功能 ，实现跟车等，但由于城区路况太过复杂，遇到刁钻的加塞儿、或者十字路口大转弯等 ，都会切换为人工接管 。
另外值得一提的是 ，iX3刚刚官降7万，降价后的iX3与特斯拉Model Y以及蔚来ES6等车型的价格区间也较为接近 ，考虑到此类车型的驾驶辅助系统均需加钱选配 ，而标配自动驾驶辅助系统Pro的iX3则竞争力更为强劲。
月20日，特斯拉发布了一个限量的测试版 ，面向其部分早期用户 。该测试版被埃隆？马斯克(Elon Musk)称为“功能完整的完全自动驾驶 ” 。该公司还宣布 ，将目前出售给车主的“FSD in the future”套装的价格上调2000美元(现价10000美元)，以便他们在准备就绪时可以使用该软件。 该软件包给许多用户留下了深刻印象。
超详细!自动驾驶仿真框架汇总
1 、自动驾驶仿真框架汇总 前端仿真系统重点在场景仿真 ，通过主动提供数据 ，对算法与功能进行验证 。90%的自动驾驶算法测试通过仿真平台完成，仅1%通过实际路测完成 。 VTD：德国VIRES公司开发的复杂交通环境视景建模 、仿真软件 ，适用于主机厂与自动驾驶供应商。支持行人/动物、天气/光线 、传感器仿真及车辆动力学 。
2 、选择车辆的drive模式 ，设置最大速度为80km/h，并选择Stay on lane 。启动TRAFFIC和SENSORS进程后，点击运行按钮开始仿真。总结在使用SCANeR进行自动驾驶测试与模拟时 ，需熟悉并掌握其各模块的功能与操作 。通过上述步骤 ，可以构建复杂的虚拟环境，并进行自动驾驶车辆的仿真测试 。
3、Waymo L5 数据集：由Waymo LLC和Google LLC发布 ，用于支持自动驾驶感知技术的研究。数据集包含1805个场景 ，主要采集自San Francisco 、Mountain View 、Phoenix等地，类别包括车辆、行人 、交通灯等 ，拥有46000张图像数据 、约130万个3D标注框 ，以及2个LiDAR、6个360°相机和1个长焦相机 。
4 、系统仿真（system simulation）就是根据系统分析的目的，在分析系统各要素性质及其相互关系的基础上 ，建立能描述系统结构或行为过程的 、且具有一定逻辑关系或数量关系的仿真模型 ，据此进行试验或定量分析，以获得正确决策所需的各种信息 。计算机试验常被用来研究仿真模型（simulation model）。
5、本文主要介绍自动驾驶中的环视投影 ，即俯瞰图/鸟瞰图/BEV图的计算机视觉原理 ，其基础是单应矩阵（Homography Matrix） 。首先，文章解释了相机坐标系和图像坐标系，以及常用的车辆坐标系的规定 。介绍了齐次坐标（Homogeneous Coordinate）的概念 ，回顾了相机投影方程。
6、**语义分割应用**：语义分割在自动驾驶 、医学 、遥感、视频等领域广泛应用。通过识别特定类别 ，如车道线 、车辆和行人，辅助自动驾驶系统理解场景 ，做出决策 。MMSegmentation支持Cityscapes等城市街景数据集 ，以及ERFNet等车道线检测模型和BiSeNet等实时语义分割模型 。
