本文目录一览：
人形机器人之关键触觉传感器:刚性到柔性
1 、人形机器人中的关键触觉传感器技术 ，从刚性到柔性的发展主要体现在以下方面：技术原理：刚性触觉传感器：主要通过物理结构的变化来检测压力 ，将外部压力转化为电信号，但往往存在灵敏度有限 、适应性差等问题。
2、人形机器人有多个核心部件 ，对其功能实现起着关键作用 。 伺服电机：它是机器人运动的动力来源 ，能够精确控制机器人关节的转动角度和力度，让机器人做出各种灵活动作 ，比如行走 、抓取物品等 。
3 、随着智能化的程度提高 ，机器人传感器应用越来越多。智能机器人主要有交互机器人、传感机器人和自主机器人3种 。从拟人功能出发，视觉 、力觉 、触觉最为重要，早已进入实用阶段 ，听觉也有较大进展 ，其它还有嗅觉、味觉、滑觉等，对应有多种传感器 ，所以机器人传感产业也形成了生产和科研力量 。
4 、面临挑战：尽管柔性电子皮肤和触觉传感器技术具有巨大的潜力 ，但在实际应用中仍面临诸多挑战。例如，在设计柔性包裹如机器人手腕时 ，材料选择仍是一个难题；同时 ，如何提升传感器的灵敏度和稳定性，以及实现小型化和标定等问题也需要进一步解决 。
5 、接触觉传感器用以判断机器人(主要指四肢)是否接触到外界物体或测量被接触物体的特征的传感器 。接触觉传感器有微动开关、导电橡胶 、含碳海绵 、碳素纤维、气动复位式装置等类型。微动开关：由弹簧和触头构成。触头接触外界物体后离开基板 ，造成信号通路断开 ，从而测到与外界物体的接触 。
6 、年以来，人形机器人行业的蓬勃发展带动了传感器市场的活跃 ，特别是六维力传感器 、柔性触觉传感器、IMU惯性传感器和视觉传感器等技术领域 。
标签： 触觉传感器的空间分辨率提升技术
